36299

دانشگاه صنعتي شريف دانشكده مهندسي مكانيكي

فوق ليسانس

0

1369

فني و مهندسي

برنامه هاي خاصي براي شبيه سازي سينماتيك و ديناميك آدمك مصنوعي 560 Unimate Puma به زبان C و برروي ماشينهاي مدل IBM-XT به طريق گرافيك تدوين شده است . دو گروه شبيه سازي آدمكهاي مصنوعي امكان پذير است . يكي از تنها براساس سينماتيك و ديگري براساس سينماتيك و ديناميك . در شبيه سازي ، هريك از بازوهاي آدمك مصنوعي به عنوان يك موضوع گرافيكي به وسيله يك دستگاه مختصات متصل به آن ، مشخص شده و محل و جهت آن بوسيله يك سري از تبديلات انتقالي ، دوراني تعريف مي گردد. در زمينه شبيه سازي ديناميكي روشي جديد براساس روش نيوتن اويلر به منظور فرموله نمودن معادلات حركت ابداع شده است . در روش حل عددي معادلات ديناميكي يكي از روشهاي جديد Runge-Kutta و متدهاي محاسباتي خاصي استفاده شده است كه در مجموع سرعت و كارآيي محاسبات عددي را تا حد زيادي افزايش مي دهد.

1

فارسي