38823

دانشگاه صنعتي شريف دانشكده مهندسي مكانيك

فوق ليسانس

0

1369

فني و مهندسي

سيستمهاي نقليه پادار بدليل قابليت تطبيق و مانور در سطوح غيرهموار اخيرا" در صنايع گوناگون از اهميت فرواني برخوردار شده و مورد توجه قرار گرفته است . در بررسي ديناميكي حركت سيستم هاي متحرك چهارپا كه از چهار زنجيره سينماتيكي و يك بدنه تشكيل مي گردد، لازم است كه ابتداء سينماتيك آن مطالعه شود. با معلوم بودن سينماتيك بدنه و تعريف سطح جاده ، سينماتيك هريك از پاها بطور مستقل قابل تعيين است . در اين پروژه ، سينماتيك پا با استفاده از ماتريس هاي تبديل همگن بدست آورده شده است . در قسمت ديناميك ، معادلات ديناميكي حركت حاكم بر سيستم نقليه چهارپا با استفاده از روش نيوتن اويلر بدست آمده اند از آنجا كه مساله توزيع نيروهاي وارده برپاها از طرف زمين ، يك مسيله نامعين است ، مي بايد بطريقي آنرا معين نمود تا بتوان گشتاور در مفاصل را محاسبه كرد.دريك وضعيت ديناميكي ، توزيع متفاوتي براي نيروهاي خارجي مي توان بدست آورد. يك روش تعيين اين نيروها بهينه سازي يك تابع هدف براساس انرژي مصرفي كل سيستم متحرك است . اين تابع هدف ، تحت قيود معادلات تعادل در مفاصل و بدنه و قيد عدم لغزش ، بهينه مي گردد.

1

فارسي