شماره ركورد
44608
عنوان
استخراج معادلات ديناميكي يك شناور زير آبي )ROV( و حل عددي آنها
پديدآورندگان
مجتبي محزون نويسنده , چقاجردي امير حسين نويسنده
نام دانشگاه
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك
رشته
كارشناسي ارشد (طراحي كاربردي )
تعداد صفحه
122
سال انتشار
1375
كليدواژه زبان طبيعي
شناور , موقعيت , زيرآبي , }ROV{ , حل , بدنه , شاسي , جلوبر , نيرو , اينرسي , ترم , ممان , ديناميكي , كابل , معادلات , سيال , استخراج , بالابر , مولفه , عددي
چكيده
رباتهاي كنترل از راه دور زيرآبي مهمترين ابزار براي كشف رموز زندگي در زير آب مي باشند. علاوه بر آن اين رباتها در ساخت و تعمير وسايل و تجهيزات زيرآبي نقش بسزايي دارند. اين رباتها در بازرسي ، ساخت ، تعمير، نگهداري ، جمع آوري اطلاعات و بازگرداندن اشياء گم شده در زير آب بكار مي روند. با افزايش كاربرد اين رباتها در كارهاي زير آبي ، توسعه آنها به نحوي جدي مورد بررسي قرار گرفته است . از آنجاييكه بخش عظيمي از كره زمين را آب پوشانده و همه قسمتهاي آن هنوز براي بشر شتاخته شده نيست و از جمله منابع فراواني وجود داردكه هنوز دست نخورده باقي مانده است ، واضح است كه انواع فعاليت هاي دريايي ، شامل تحقيقات و تجارب معادن آن همگي در گرو توسعه و رشد اين رباتها مي باشند. با توضيحات داده شده اهميت بررسي چنين رباتهايي پوشيده نيست . از طرفي مسايل مختلفي كه در رابطه با اينگونه رباتها وجود دارد از قبيل دانسيته بالاي آب دريا، وجود ترم هاي مجازي و ترم هاي غيرخطي در معادلات ديناميكي و فقدان تقارن كامل در تمام صفحات اصلي وسيله ، مشكلات فراواني را در امر كنترل و اپراتوري آن ايجاد مي كند. از آنجا كه مدل سازي و شبيه سازي و ارايه معادلات حركت اينگونه رباتها لازمه كنترل آنها مي باشد، لازم است در ابتدا تمام نيروها و ممانهاي وارد بر وسيله در حين حركت در زير آب شناخته شود. در اين رساله مقدمتا انواع شناورهاي زيرآبي معرفي شده است ... خلاصه مندرجات : ... نيروها ممانهاي اينرسي +زواياي اويلر+نيروهاي هيدرواستاتيكي +نيروهاي هيدروديناميكي +نيروي كابل و جلوبري +معادلات نهايي و حل آنها+پيوست ...
يادداشت
مركز اسناد و آمار
زبان
فارسي
لينک به اين مدرک