54344

دانشگاه شيراز

فوق ليسانس

0

1380

در اين پايان نامه كنترل حركت خودروهاي خودگردان براساس مدل ديناميكي بررسي شده است . به خصوص مدلهاي سينماتيكي و ديناميكي يك خودرو چهار چرخ و دنبال كردن مسير توسط آن در نظر گرفته شده است . فرض غلطش بدون لغزش براي يك چرخ قيد غير هولونوميك انتگرال ناپذير را روي حركت چرخ و خودرو اعمال مي كند. نشان داده شده است كه قيود غيرهولونوميك به وسيله ي قوانين باز خورد همواره به صورت مجانبي پايدار نيستند. در اين تحقيق ابتدا، سينماتيك و ديناميك نيوتني يك خودرو و چهار چرخ با چرخهاي جلو فرمان و چرخهاي عقب محرك بررسي شده و سپس با استفاده از مفاهيم معادلات لاگرانژ مدل ديناميكي خودرو در فصاي حالت به فرم X=f)X,U( بدست مي آيد. تيوري كنترل غيرخطي و خطي سازي باز خوردي ورودي - خروجي به عنوان يك روش سيستماتيك روي اين مدل ديناميكي خودرو اعمال مي شود. فرض شده است ...

دانشگاه شيراز

فارسي