55795

دانشگاه شيراز

فوق ليسانس

0

1382

قانون پايداري لياپانف و تابع لياپانف بعنوان ابزاري قدرتمند در بررسي پايداري سيستم هاي غيرخطي ، شناخته شده است . اما پيدا نمودن و معرفي تابع لياپانف كار چندان آساني نبوده و هر چه سيستم پيچيده تر باشد اين كار دشوارتر خواهد بود. ... در اين پايان نامه روش هاي فوق و روش كنترل تناسبي انتگرالي مشتقي برروي يك ربات 5 درجه فضايي كه روابط سينماتيك و ديناميك آن بصورت كامل استخراج شده بود، پياده سازي شده اند. شبيه سازي در چهار حالت مختلف الف ) بدون اغتشاش ب ) با در نظر گرفتن اغتشاش ج ) حضور اغتشاش بعلاوه عدم قطعيت در پارامترهاي ربات د) افزودن اصحكاك در مفاصل به حالت ج ) براي كنترل هاي مختلف ارايه شده اند كه نتايج نشان بر قابليت روش گام بعقب در كنترل پيروي مسير با حذر از بالا رفتن درجه معادلات كلي و پيچيدگي بيش از حد دستور كنترل ولتاژ آنها بود.

دانشگاه شيراز

فارسي