56754

دانشگاه شيراز

فوق ليسانس

0

1382

هنگامي كه يك ربات در محيط حركت مي كند عوامل زيادي از جمله ناهمواري سطح زمين سرخوردن چرخهاي ربات و ... سبب بروز خطا در سيستم مسافت سنجي ربات مي گردند به دليل افزايشي بودن اثر خطاهاي مزبور برعمليات پيمايش ، و پس از مدتي ربات كارايي خود را در پيمايش از دست مي دهد. بدين منظور درهر لحظه ربات بايد با استفاده از حسگرهاي متنوعي كه برروي آن نصب شده است . اگلوهاي مناسبي از محيط پيرامون خود بازيابي كرده براساس آنها موقعيت خود را تصحيح نمايد. با استفاده از روشهاي تركيب اطلاعات حسگرها مي توانيم دقت محاسبات مكان يابي را افزايش دهيم ، در اين پايان نامه با استفاده از دو حسگر اولتراسونيك و دو دوربين CCD الگوريتمي ارايه شده است كه براساس آن ابتدا معادله خطوط اشياء و ديوارهاي قابل تشخيص در پيرامون ربات با استفاده از فيلتر كالمن بسط داده شد... استخراج مي گردد...

دانشگاه شيراز

فارسي