61709

دانشگاه شيراز

فوق ليسانس

0

1383

با افزايش كاربرد روباتها در صنايع مختلف روباتهايي با بازوهاي بلند و انعطاف ناپذير روباتهاي ماكرو براي دسترسي به نقاط دور بكار گرفته شدند. روباتي صلب ميكرو براي افزايش دقت و قابليت دسترسي بطور سري در راس روباتهاي ماكرو نصب مي شود. به اين مجموعه ، روباتهاي ماكرواميكرو مي گويند. در اين تحقيق روش كنترلي براي روباتي صلب سه درجه آزادي با تكيه گاه انعطاف پذير بررسي مي شود. تكيه گاه يك روبات ماكرو يا سازه اي انعطاف پذير مي باشد كه با حركت روبات استفاده مي كند تا نيروها گشتاورهاي ميراكننده اينرسيالي توليد شوند. همچنين با پسحورد شتاب اندازه گيري شده و نمونه قبلي گشتاورهاي اعمالي ، عوامل غير خطي را بدست مي آورد. روش كنترل براي دو مدل كه شامل ارتعاش انتقالي تكيه گاه سه درجه آزادي د ارتعاش مدل كامل انتقال دوراني تكيه گاه شش درجه آزادي مي باشد، بررسي شده است . مقاوم بودن كنترل كننده با در نظر گرفتن اغتشاش در گشتاورهاي اعمالي ورودي عملگرها نيز نشان داده شده است .

دانشگاه شيراز

فارسي