62757

دانشگاه شيراز

فوق ليسانس

0

1383

در سال هاي اخير مواردي از ربات هاي ش پا ساخته شده است . مطالعات بيولوژيكي شده برروي حشرات الگوي بسيار مناسبي براي الهام گرفتن در طراحي انواع شش پاها بوده و هست . در اين پژوهش با ذكر مقدمه اي از رفتار حركتي حشرات و تاريخچه شش پاهاي ساخته شده اقدام به بررسي و كنترل نوع خاصي از شش پا شده است . ربات شش پاي در نظر گرفته شده داراي سه درجه آزادي در هر پا و شش درجه آزادي در بدن مي باشد. براي اين شش پا سعي شده تا با استفاده از شبكه هاي عصبي كه قادر هستند ديناميك كل ربات شش پا را تخمين و تقريب بزنند اقدام به كنترل شش پا به صورت وفقي شود. براي اثبات پايداري در اين پژوهش از تيوري پايداري لياپانوف استفاده شده است .

دانشگاه شيراز

فارسي