66453

فوق ليسانس

0

ربات هاي موازي مكانيزمهاي بسته اي مي باشند كه خصوصيات بسيار خوبي از قبيل قابليت كنترل با پهناي باند بالا، دقت بالا در مكان يابي صلبيت و استحكام بالا، مهارت عالي اندازه كم نسبت بالاي قدرت به وزن مقاومت در برابر نيروهاي خارجي و قابليت حمل بار را دارا مي باشند. ربات هاي موازي كاربردهاي بسيار فراوان نجوم تا شبيه سازها دارند و بطور مثال در تاسيسات فضايي وسايل پزشكي ابزار صنعتي مكانيزمهاي شبيه ساز و همچنين در زمينه ماشين هاي ابزار صنعتي بكار برده شده اند. در اين تحقيق سينماتيك ديناميك و كنترل ربات موازي استوارت - گاف ارايه شده است . جهت نيل به اهداف مذكور مطالعات زير انجام مي شود. 1- برخلاف ربات هاي سري به دليل اينكه معادلات سينماتيك ربات موازي بسيار غيرخطي و پيچيده مي باشند مساله سينماتيك مستقيم ربات هاي موازي به آساني قابل حل نمي باشند. بنابراين از روش شبكه عصبي براي حل مساله سينماتيك مستقيم ربات استوارت - گاف و همچنين براي حل مساله سينماتيك مستقيم ربات موازي هيدروليكي سه درجه آزادي با افزونگي شانه هيدروليكي مصنوعي استفاده شده است ...

دانشگاه شيراز

فارسي