شماره ركورد
69416
عنوان
كنترل هندسي لوكوموشن روباتها
پديدآورندگان
محزون مجتبي نويسنده , اصنافي عليرضا نويسنده
نام دانشگاه
دانشگاه شيراز
رشته
دكترا
تعداد صفحه
0
سال انتشار
1386
كليدواژه زبان طبيعي
كنترل هندسي لوكوموشن قوانين كلي رفتار غيرخطي طراحي مسير توليد گيت مهندسي مكانيك رده مهندسي
چكيده
در اين پايان نامه ، با استفاده از ساختار بسته -فيبر )fiber bundle( در رهيافت هندسي سعي شده است قوانيني كلي و منسجم در حل مسايل ديناميك مستقيم و معكوس طيف وسيعي از لوكوموشن روباتها ارايه گردد. مطالعات ما نشان مي دهد بمحض اينكه اين تيوري به يك سيستم لوكوموشن اعمال شود، ميتوان در مورد صور مختلف حركت )gaits( و رفتارهاي غيرخطي كلي سيستم بدون نياز به حل عددي اظهارنظر كرد. همچنين ميتوان كنترلرهاي حلقه باز براي حل مسايل رگولاسيون و رديابي مسير طراحي نمود...
يادداشت
دانشگاه شيراز
زبان
فارسي
لينک به اين مدرک