طراحي و شبيه سازي كنترل كننده مد لغزشي براي پدستال X-Y قابل نصب روي شناور به منظور رديابي ماهواره هاي LEO

در اين مقاله، ابتدا معادلات سينماتيكي پدستال - X-Y نصب شده روي شناور جهت پايدارسازي و رديابي هم زمان پدستال و به منظور بكارگيري در سامانه ردياب ماهوارههاي LEO استخراج شده است و سپس با حل معادلات سينماتيك وارون، زواياي مفصلي مورد نياز پدستال كه به عنوان زواياي مرجع در طراحي كنترل كننده مي باشند، بدست آورده شده اند. در ادامه به منظور شبيه سازي و ارزيابي عملكرد سيستم طراحي شده، با استفاده از جعبه ابزار SimMechanic در نرم افزار matlab پدستال X-Y مدل سازي شده است و مدل SimMechanic يك پدستال نمونه بدست آورده شده است. جهت كنترل موقعيت پدستال X-Y ، از دو روش كنترل IDC(Inverse Dynamic Control) و روش كنترل مد لغزشي انتگرالي استفاده شده است و هر دو روش شبيه سازي شده اند. در انتها مسير ماهواره نمونه، اغتشاشات دريا و ورودي هاي مرجع براي كنترل كننده به همراه نتايج شبيه سازي حاصل از مقايسه اين دو روش كنترلي در حضور اغتشاش باد آورده شده است