طراحي كنترل كننده سيستم ترمز ضد قفل خودرو با كنترل بهينه تاكاگي سوگنو با روش آتوماتاي يادگيري

ابتدا عملكرد سيستم ترمز ضد قفل به عنوان يك سيستم ايمني در خودروها مورد بررسي قرار مي گيرد و اهداف آن شامل كاهش فاصله توقف خودرو، افزايش هدايت پذيري و حفظ پايداري خودرو معرفي مي شود. سپس به بررسي و تحليل مدل چرخ ABS دار پرداخته شده است. روابط مدل بدست آمده حاكي از آن است سيستم، غير خطي، متغير با زمان و داراي عدم قطعيت است. سيستم ترمز ضد قفل خودرو با كنترل فشار داخل سيلندر ترمز كه همانا مانند گرفتن و رها كردن پدال ترمز به صورت دقيق است از قفل شدن چرخ ها جلوگيري مي كند. قفل شدن چرخها سبب انحراف خودرو و سبب واژگوني آن مي شود. از آنجا كه اين سيستم سالهاست مورد مطالعه قرار گرفته است، در اين كار سعي شده است تا روشي نو و بهينه براي كنترل ABS طراحي شود. براي نيل به اين منظور از اتوماتاي يادگيري براي تعيين پارامترهاي كنترلي استفاده شده است. در روش اتوماتاي يادگيري براي حل مسائل بهينه سازي و طراحي نيازي به دانستن ديناميكهاي سيستم تحت طراحي (پلنت) نمي باشد. از آنجا كه بدست آوردن ديناميكهاي سيستم هاي غير خطي بسيار مشكل و در برخي موارد غير عملي است بنابراين اين ويژگي مي تواند بسيار حائز اهميت باشد.