طراحي ربات جديد كابل‌نورد آكروبات براي بازرسي خطوط انتقال قدرت هوايي

به منظور بازرسي خطوط انتقال قدرت هوايي، يك ربات آكروبات كه توانايي حركت روي كابل و عبور از موانع را دارد ارائه گرديده است. تحقيق در مورد اين ربات، با هدف استفاده از جاذبه گرانش براي خارج كردن چرخ‌هاي ربات از كابل و نهايتاً عبور از موانع موجود در مسير ربات، صورت گرفته است. در اين تحقيق، شرح ساختار مكانيكي ربات مورد نظر ارائه گرديده است. همچنين، سينماتيك مستقيم آن با استفاده از مدل دناويت-هارتنبرگ مورد بررسي قرار گرفته است. سپس، ماكت ساخته شده با هدف اثبات امكان‌پذيري ايده استفاده از جاذبه گرانش، نشان داده شده است. اين ماكت نشان مي‌دهد كه خارج نمودن چرخ‌ها تنها با استفاده از تنظيم موقعيت مركز جرم ربات امكان‌پذير مي‌باشد.