حل سينماتيك و ديناميك نوعي مكانيزم موازي با سه درجه آزادي و مفاصل لغزنده

در اين پژوهش، تحليل سينماتيك و ديناميك يك مكانيزم موازي با سه درجه آزادي از نوع 3PRS بررسي و معادلات حركت استخراج شد. حل سينماتيك مكانيزم با استفاده از ماتريس‌هاي دوران و به كار گيري مختصات عمومي انجام شد. موقعيت و سرعت‌هاي خطي و زاويه اي صفحه متحرك، بر حسب مختصات عمومي، مدل گرديد. معادلات ديناميكي حاكم بر مساله، به روش لاگرانژي، و با در نظر گرفتن مختصات عمومي به دست آمد؛ و ضرايب لاگرانژ محاسبه گرديد. براي اين منظور از شش مختصه عمومي كمك گرفته شد. براي كاهش روند حل، از اصطكاك كولمب صرف‌نظر شد.