تحليل اثر ربات اگزواسكلتون غيرفعال مچ پا

ربات اسكلت خارجي (اگزواسكلتون) در سال هاي اخير توجه بسياري از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوي ديرينه محققان دست يابي به وسيله اي است كه به‌صورت پوششي حول بدن انسان قرار گيرد و با عملگرهاي قدرتمندش، توانايي او را چندين برابر كند. ربات اسكلت خارجي به دودسته فعال و غيرفعال تقسيم‌بندي مي‌شوند. در حالت غيرفعال نيروي خارجي در ربات وجود ندارد. در اين مقاله به بررسي نوعي از اسكلت خارجي‌هاي غيرفعال كه مخصوص مچ پا است، خواهيم پرداخت. با مدل‌سازي ديناميك حركت انسان از طريق معادلات لاگرانژ و تحليل آن، اثرگذاري استفاده از ربات اسكلت خارجي بررسي خواهد شد.