تست عملي ربات موازي شش درجه آزادي استوارت – گاف

ربات استوارت-گاف يكي از مشهور ترين و پركاربردترين ربات‌هاي موازي و داراي شش درجه آزادي است. در اين مقاله ابتدا معادلات سينماتيك معكوس ربات استوارت-گاف بيان مي‌شود كه مبناي شبيه سازي و كنترل سيستم در نرم افزار متلب است. از سوي ديگر نمونه كاملي از ربات مذكور توسط نويسندگان طراحي و ساخته شده است. در اين مقاله به بررسي و مقايسه نتايج عملي حاصل از ربات كه توسط حسگرها اندازه‌گيري مي‌شود و نتايج نظري استخراج شده از معادلات سينماتيك معكوس سيستم كه توسط نرم‌افزار متلب محاسبه مي‌گردد و همان خروجي مطلوب است، پرداخته مي‌شود.