طراحي سيستم تعليق الكترومغناطيسي با استفاده از كنترل كننده مد لغزشي مبتني بر رويتگر

سيستم تعليق الكترومغناطيسي داراي ديناميك غيرخطي الكترونيكي – مكانيكي بوده و در مدل¬سازي آن به دليل ديناميك¬هاي مدل نشده و اثرات غيرخطي صرف¬نظر شده، نامعيني¬هايي وجود دارد. وزن جسم معلق نيز در اين سيستم¬ها اغلب داراي نامعيني است. بنابراين نياز است تا كنترل¬كننده¬اي غيرخطي و مقاوم در مقابل اين عدم قطعيات براي سيستم تعليق طراحي شود. ورودي سيستم از نوع ولتاژ بوده و به نحوي طراحي مي¬شود كه خروجي سيستم يعني موقعيت جسم در حضور عدم قطعيت در پارامترهاي مدل كنترل شده و به موقعيت مطلوب برسد. در سال¬هاي اخير روش¬هاي مختلفي در حوزه كنترل خطي، مقاوم و غيرخطي براي كنترل اين سيستم مورد استفاده قرار گرفته است. اما مسئله¬ي مهم، نحوه¬ي اندازه¬گيري متغيرها براي پياده¬سازي اين كنترل كننده¬ها مي¬باشد. در اين مقاله براي كنترل موقعيت جسم معلق از تئوري غيرخطي و مقاوم مد لغزشي استفاده مي¬گردد. همچنين از يك رويتگر براي تخمين متغيرهاي حالت و نامعيني استفاده شده است. در اين صورت علاوه بر مقاوم سازي سيستم، از تعداد سنسور مورد نياز براي اندازه گيري متغيرهاي حالت نيز كاسته خواهد شد.