كنترل ربات دو لينكي با ساختار اسكلتي-ماهيچه¬اي توسط كنترلر انتگرالي-مشتقي

چكيده اين مقاله نقش مهم ويسكوالاستيسيته عضلاني در كنترل پيش¬خور موقعيت بازوي ربات بر اساس مدل اسكلتي عضلاني را توصيف مي‌كند. كنترلر پس¬خور حيوانات داراي تأخير بسيار زياد است، بنابراين، كنترلر پيش¬خور به‌طور عمده در كنترل موتور¬هاي محلي از حيوانات كمك مي‌گيرد. ما بر روي توانايي كنترل ماهيچه¬اي عضلات تمركز مي¬كنيم. عضله با توجه به سطح فعال¬سازي، داراي مقادير ويسكوالاستيسيته متغيري مي¬باشد. بر اساس جفت عضلاني مي‌توان كنترلري را با بلوك دياگرام معادل، يعني حاوي كنترلر مشتقي-انتگرالي ارائه كرد. كنترلر پيشنهادي ارائه‌شده بر اساس جفت عضلاني، توسط بازوي ربات ما كه داراي يك مكانيسم بر اساس ماهيچه بازدارنده (مخالف) مي‌باشد، بررسي قرار گرفته است. واژگان كليدي: دو لينكي، ماهيچه اي، كنترل، ديناميك، ربات