كنترل تطبيقي مدل مرجع مقاوم ربات متحرك چرخ¬دار

در اين پژوهش به كنترل رديابي مسير مرجع ربات متحرك چرخ¬دار غيرهولومونيك سه چرخ با يك چرخ تمام جهت پرداخته شده است. در حضور عدم قطعيت مدل و رويايي با اختلالات، عملكرد مناسب كنترل كننده در مقابل ناهنجاري¬هاي مدل نشده اهميت بسزايي دارد كه چالش¬ عمده پيش روي در كنترل رديابي مسير ربات است. متأسفانه در اكثر كارهاي ارائه شده، از ديناميك عملگرها صرف نظر مي¬شود. در اين مقاله، ديناميك عملگرها در معادلات ديناميكي ربات لحاظ شده است و فرض بر آن است كه اطلاعاتي از ديناميك عملگرهاي ربات در دسترس نيست ولي ساير پارامترها مشخص هستند. بنابراين، انگيزه لازم براي طراحي كنترل كننده تطبيقي از طريق خطي¬سازي فيدبك فراهم شده است. در طرح پيشنهادي، حدود عدم قطعيت به صورت تطبيقي تعيين مي¬گردد. روش پيشنهادي مبتني بر پايداري لياپانوف بوده و پايداري سيستم كنترل را تضمين مي¬نمايد. در مسئله رديابي مسير مرجع جهت مقايسه، از دو روش كنترلي تناسبي – مشتق-گير- انتگرالي و روش كنترل تطبيقي مدل مرجع استفاده شده است. در نهايت به منظور نشان دادن برتري كنترل تطبيقي مدل مرجع نسبت به روش كنترلي تناسبي – مشتق¬گير- انتگرالي، شبيه¬سازي در نرم¬افزار متلب و همچنين محيط سيمولينك انجام شده است.