طراحي مسير مفاصل ربات بازوي افزونه سري با هدف اجتناب از مانع به كمك شبكه عصبي بازگشتي

در اين مقاله، به منظور طراحي مسير در فضاي مفاصل ربات با وجود مانع در فضاي كاري آن، از شبكه عصبي بازگشتي استفاده مي-گردد. براي طراحي شبكه عصبي، ابتدا شاخص عملكردي به صورت مجموع مربعات خطاي رديابي مجري نهايي تعريف مي شود. سپس، برنامه اجتناب از مانع بر مبناي مختصات فضايي آن و حداقل فاصله آن تا هر يك بازوهاي ربات ارائه شده و معادلات نامساوي مناسب كه توصيف كننده شرايط تحقق اجتناب از مانع هستند، استخراج مي گردند. همچنين، با درنظر گرفتن قيد موقعيت فيزيكي مفاصل، مسئله بهينه سازي غيرخطي با توابع قيد غيرخطي استخراج مي شود. براي طراحي مدل شبكه عصبي، برنامه ريزي مرتبه 2 به مسئله معادل آن در نظريه تصوير تبديل شده كه اين كار با استفاده شرايط بهينگي كان-تاكر انجام مي پذيرد. بر اساس نظريه تصوير، مدل شبكه عصبي بازگشتي كه به صورت معادله ديفرانسيل از مرتبه اول است، تعيين مي گردد. نتايج شبيه سازي با اعمال الگوريتم پيشنهادي بر روي ربات 7 درجه آزادي PA-10، نشان از كيفيت عملكرد بالاي روش پيشنهادي دارد.