دست مكاترونيكي با مكانيزم يكپارچه در كف دست براي بهبود كارآيي انگشت

از بخش هاي مهم در طراحي ربات هاي انسان نما كه امروزه يكي از پارامترهاي پيشرفت يك كشور محسوب مي شود، قسمت دست آن است. درصد بالايي از كيفيت كاري كه يك روبات انجام مي دهد، به قابليت حركتي دست آن بستگي دارد. كاركرد يك روبات با افزايش حركت پذيري دست آن به شدت بالا مي رود. يكي از حركاتي كه در توانايي يك دست مصنوعي از اهميت بالايي برخوردار است، حركت جانبي انگشت ها مي باشد. اين حركت در گرفتن اجسامي با شكل هاي خاص مثل كره و يا حركت دادن يك جسم گرفته شده در داخل دست تاثير زيادي دارد. در اين پژوهش علاوه بر طراحي و ارائه دست روباتيك به شكل دست انسان، روشي بر اساس جاسازي موتور در قسمت كف دست و استفاده از مكانيزم جديد براي حركت جانبي انگشت پيشنهاد مي گردد. مكانيزم ارائه شده، در نرم افزار ساليدوركس شبيه سازي شده و تحليل استاتيكي وديناميكي بر روي آن انجام گرفته است. تعيين اندازه وشكل ظاهري مناسب و حركت جانبي انگشت ها به عنوان هدف مشخص پژوهش، محقق شده است.