شماره ركورد كنفرانس
4399
عنوان مقاله
كنترل نامتمركز آرايش توده رباتيك زيرسطحي به منظور تعقيب هدف متحرك
پديدآورندگان
علمي هيدروديناميك و ديناميك متحركهاي دريايي حسن صيادي قطب sayyaadi@sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف , قاسمي ايمان i.gh1200@yahoo.com دانشگاه صنعتي شريف
تعداد صفحه
10
كليدواژه
زيرسطحي خودگردان , تابع پتانسيل , تعقيب هدف , كنترل آرايش , توده ربات
سال انتشار
۱۳۹۴
عنوان كنفرانس
هفدهمين همايش صنايع دريايي
زبان مدرك
فارسي
چكيده فارسي
در اين كار كنترل آرايش يك گروه از زيرسطحيهاي خودگردان به منظور تعقيب هدف مورد بررسي قرار ميگيرد. بدين منظور از روش تابع پتانسيل براي ايجاد آرايش استفاده ميشود. روش كار نيز بدين صورت است كه ابتدا با استفاده از تابع پتانسيل مسير مطلوب براي گروه زيرسطحي توليد ميشود و در گام بعدي با استفاده از روش كنترل غيرخطي ارائه شده، متحرك مسير مطلوب را دنبال ميكند. روش تابع پتانسيل داراي اين ويژگي است كه پياده سازي و اجراي آن آسان است. معادلات زيرسطحي در صفحهي افقي با انجام فرضياتي استخراج ميگردد. براي شبيه سازي فرض ميشود كه تمام عاملها داراي ساختار و ديناميك مشابه هستند. در ادامه چندين نمونه شبيه سازي براي تاييد نتايج ارائه ميگردد.
كشور
ايران
لينک به اين مدرک