شماره ركورد كنفرانس
3862
عنوان مقاله
برنامهريزي مسير حركت ربات سيار در محيطهاي شلوغ با موانع متحرك
پديدآورندگان
ورشوي جاغرق پيام varshovi@hut.ac.ir دانشگاه صنعتي همدان , حبيباللهي ستاره دانشگاه صنعتي همدان
تعداد صفحه
2
كليدواژه
ربات سيار- برنامهريزي مسير- موانع متحرك- الگوريتم ژنتيك , ميدان پتانسيل مجازي
سال انتشار
1396
عنوان كنفرانس
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
زبان مدرك
فارسي
چكيده فارسي
در اين تحقيق الگوريتمي جديد، مبتني بر روش ميدان پتانسيل مجازي براي مسيريابي ربات در محيطهايي شلوغ و با موانع متحرك ارائه شده است. در اين راستا فرض بر اين است كه ربات، يك مدل كامل و دقيق از محيط اطراف خود در اختيار دارد. در اين الگوريتم، فاصله و جهت هدف و موانع، پهناي زاويهاي موانع، سرعت و شتاب موانع متحرك و همچنين زمان برخورد ربات با مانع، از عوامل موثر در هدايت ربات در نظر گرفته شده است. براي اين منظور، يك تابع با استفاده از عوامل فوق تعريف ميشود. سپس تابع مذكور با استفاده از الگوريتم ژنتيك و در بازههاي زماني متوالي كمينه و بهترين مسير انتخاب ميگردد.
كشور
ايران
لينک به اين مدرک