ارائه فيلتر تركيبي جديد براي موقعيت يابي و نقشه برداري به طور همزمان توسط يك ربات متحرك

يك ربات متحرك به طور خود مختار محيط را توسط تفسيرش از صحنه اي كه در آن قرار دارد، كاوش مي كند، يك نقشه مرتبط با محيط مي سازد و موقعيت خودش را نسبتبه اين نقشه پيدا مي كند. فيلتر كالمنبي رد سنگ بنائي براي برنامه هاي كاربردي موقعيت يابي و نقشه برداري به طور همزمان است. در اين مقاله روش موقعيت يابي و نقشه برداري به طور همزمان مبتني بر يك فيلترتركيبي براي ي كربات متحرك جهت غلبه بر خطاهائي كه ذاتا در موقعيت يابي و نقشه برداري به طور همزمان مبتني بر فيلتركالمن بي رد به دليل فرآيند خطي سازي وجود دارد، ارائه داديم. فيلتر تركيبي ارائه شده شامل يك سيستم استنتاج عصبي-فازي و فيلتركالمن بي رد مي باشد. روش ارائه شده، براساس يك فيلتر تركيبي، مزايائي در اداره رباتي با حركت هاي غيرخطي به خاطر خصوصيت يادگيريي كه در سيستم استنتاج عصبي-فازي وجود دارد، دارا مي باشد. نتايج شبيه سازي تاثير الگوريتم ارائه شده در مقايسه با الگوريتم موقعيتيابي و نقشه برداري به طور همزمان مبتني بر فيلتر كالمنبي رد نشان مي دهد و الگوريتم ارائه شده در محيطه اي گسترده تر نيز كارائي خوبي را نشان مي دهد