يكرويكرد كنترلي تطبيقي بكار برده شده در يكربات 3 درجه آزادي

پديدآورندگان

خليلي ابهري شهرام نويسنده , ميراحمدي امين نويسنده

تعداد صفحه

8

كليدواژه

سيستم غير خطي , خطي سازي , كنترل تطبيقي , ربات 3 درجه آزادي

عنوان كنفرانس

دومين كنفرانس ملي مهندسي ساخت وتوليد

زبان مدرك

فارسی

چكيده فارسي

در این مقاله با توجه به اهمیت كنترل سیستم هاي غیر خطی و قابل كنترل كردن وبهینه كردن آن ها یك رویكرد كنترل تطبیقی براي یك ربات با 3 درجه آزادي بكار گرفته شد و پس از استنتاج مدل دینامیكی ربات یك كنترلر تطبیقی براي آن بدست آمد كه بصورت همزمان آن را كنترل نمود ، مدل بدست آمده در سیمولینك متلب شبیه سازي شده و نتایج بدست آمده از آنها نشان داد كه با تغییر بهره سیستم و افزایش آن ، مقدار گشتاور اعمالی به مفاصل افزایش پیدا كرده و در مقابل زمان تطابق و زمان رسیدن به كمترین خطا كاهش چشمگیري پیدا نمود كه با توجه به این مساله بایستی به یك تعادل خوب مهندسی رسید.

شماره مدرك كنفرانس

1913281

سال انتشار

1388

از صفحه

1

تا صفحه

8

سال انتشار

0