طراحي كنترل كننده PID بازوي ربات جراح پنج درجه آزادي

در اين مطالعه طراحي و شبيه سازي كنترل كننده برروي ربات جراح پنج درجه آزادي صورت گرفته است. اما آن چه در تعامل ربات ها و انسان اهميت دارد حفظ امنيت و كنترل رفتاري ربات است. ربات جراح از دو قسمت اصلي پايه و پيرو تشكيل شده است. هدف اصلي اين پروژه كنترل كردن نيرو و موقعيت ربات جراح است. يعني نوك ابزار نهايي بايد بتواند مقداري دلخواه نيرو وارد كرده و هم‌چنين به مكان موردنظر رفته و جهت‌گيري مناسب را نيز اتخاذ كند. هدف اصلي نحوه و استراتژي كنترل نيرو و موقعيت است. ابتدا ربات را مدل سازي كرده ومعادلات ديناميكي مربوط به بازوي ربات با مفاصل صلب وانعطاف پذير بررسي و سپس با استفاده از معادلات سينماتيكي و ديناميكي بدست آمده الگوريتم كنترلي مناسب ارائه شده است و در قدم بعدي طراحي، تنظيم، پياده سازي و ساختار كنترل كننده توضيح داده شده و نتايج شبيه سازي براي كنترل كننده ربات با مفاصل صلب با استفاده از كنترل كننده PID به طور كامل بيان گرديده است