كنترل مقاوم امپدانس ربات جراح درحضورعدم قطعيت سيستم

در اين مطالعه طراحي و شبيه سازي كنترل مقاوم امپدانسي بر روي ربات جراح صورت گرفته است. اما آن چه در تعامل ربات-ها و انسان اهميت دارد حفظ امنيت و كنترل رفتاري ربات است. ربات جراح از دو قسمت اصلي پايه و پيرو تشكيل شده است. هدف اصلي اين پروژه كنترل كردن نيرو و موقعيت ربات جراح است. يعني نوك ابزار نهايي بايد بتواند مقداري دلخواه نيرو وارد كرده و هم‌چنين به مكان موردنظر رفته و جهت‌گيري مناسب را نيز اتخاذ كند. هدف اصلي نحوه و استراتژي كنترل نيرو و موقعيت است. ابتدا ربات را مدل سازي كرده، سپس با استفاده از معادلات سينماتيكي و ديناميكي بدست آمده الگوريتم‌هاي كنترلي مناسب ارائه شده است. در قدم بعدي به بررسي كنترل سيستم‌هاي عمليات از راه دور پرداخته و ساختار كنترل كننده مقاوم امپدانسي براي يك سيستم عمليات از راه دور طراحي شده و نتايج شبيه سازي به طور كامل ارائه گرديده است و با توجه به اين كه سيستم‌هاي عمليات از راه دور داراي نامعيني‌هاي پارامتري در ديناميك بازوها و يا ديناميك محيط و اپراتور مي‌باشند اقدام به طراحي كنترل كننده‌ي مقاوم مكان و نيرو شده است