طراحي كنترل كننده مقاوم با ساختار PI براي زير دريايي بدون سر نشين

هدف از اين پژوهش ارائه ي يك روش براي كنترل مقاوم سيستم ربات زيرآبي است. در ابتدا سيستم ربات زيرآبي مدل - سازي شده و يك تابع تبديل براي آن استخراج شده است. مدل بدست آمده، داراي شش ورودي- شش خروجي مي باشد.از آنجايي كه خروجي بايد در برابر تغييرات پارامترها و اغتشاشات ورودي مقاوم باشد نياز به طراحي يك كنترل مقاوم مي باشد. به علت معمول بودن استفاده از كنترل كننده PI در كنترل ربات زيرآبي، در اين تحقيق از ساختار PI براي كنترل كننده استفاده شده است، و روشي براي كنترل مقاوم سيستم ربات زيرآبي بر پايه ي H آورده شده است. براي رسيدن به هدف مقاوم سازي كنترل كننده در برابر نامعيني ها و اغتشاشات تابع هزينه بدست آمده است كه حداقل سازي آن منجر به رسيدن به كنترل مقاوم از لحاظ نرم H ميشود. براي حداقل سازي تابع هزينه بدست آمده از روش LMI بهره گرفته شده است. در اين راستا، در بحث نامعيني، رفتار كنترل كننده مقاوم با كنترل كننده فيدبك حالت به عنوان روشي غير مقاوم مقايسه شده است. نتايج حاكي از عملكرد مناسب اين روش براي كنترل مقاوم سيستم ربات زيرآبي دارد.