تنظيم مقاوم كنترل‌كنندة پيش‌بين اسميت براي سيستم‌هاي تاخيردار

در ساختار اسميت كه متداول ترين روش براي كنترل سيستم هاي تاخيردار است، با استفاده از پيش‌بيني خروجي، طراحي كنترل‌كننده با صرفنظر از تاخير انجام مي شود. اما، نامعيني هاي بر دقت پيش بيني و در نتيجه بر عملكرد كلي سيستم تاثيرگذارند. در اين مقاله، مقاومت ساختار كنترل كنندة پيش‌بين اسميت تعميم يافته، در برابر ورودي هاي نامعين ارتقاء داده شده است. در اينجا، فيلترهايي كه نقش مدل را براي پيش بيني رفتار دستگاه ايفا مي‌كنند، در حوزه‌ي زمان پيوسته بازطراحي شده‌اند و به دنبال آن، روشي براي تنظيم مقاوم ضرايب كنترل‌كننده مطرح شده است. براي تنظيم ضرايب كنترل‌كننده‌، علاوه بر رديابي فرمان، حذف اثر اغتشاش در خروجي و كاهش حساسيت به نامعيني ها مد نظر قرار گرفته است. در نهايت، عملكرد سيستم پركاربرد تانك دوگانه، با روش پيشنهادي و كنترل‌كننده‌اي كه ضرايب آن از روش مرسوم زيگلر-نيكولز بدست مي آيد، مقايسه شده است.