طراحي و ساخت عملگر نهايي رباتيكي با دو درجه آزادي براي برداشت محصولات كشاورزي

عملگرهاي نهايي رابط هاي مكانيكي بين ربات ها و اجسام هدف (محصولات كشاورزي در كشاورزي دقيق) به حساب مي آيند كه بايستي به گونه اي طراحي و ساخته شوند تا بتوانند تمام روند برداشت، حمل، انتقال و جايابي اجسام را با راندمان و دقت بالايي انجام دهند. در اين مقاله، روند طراحي، ساخت و ارزيابي يك عملگر نهايي با 2 درجه آزادي براي برداشت محصولات كشاورزي مختلف از جمله كدو تنبل، ارائه شده است. اين عملگر شامل 5 انگشتانه و ده سنسور حساس به فشار براي كنترل نيروي متوازن وارده به بدنه محصولات مي باشند كه قابليت برداشت محصولات با قطر 5/76 تا 265 ميلي متر را دارند. تمام قطعات با استفاده از استاندارد JIS طراحي، ارزيابي، بهينه سازي و ساخته شده است. نتايج آزمايشات نشان داده است كه برداشت محصولات هدف با موفقيت 91درصدي و بدون آسيب جدي به ساختار محصولات انجام شده است.