حل مسئله سينماتيك معكوس ربات هفت درجه آزادي با استفاده از الگوريتم فرهنگي

the solution of the problem was a seven - degree relief device Using Elzech - it s cultural

ويژگي هايي نظير سرعت، دقت، تكرارپذيري، خستگي ناپذيري منجر به نمود ربات در زمينه هاي مختلف همچون صنايع، معادن، امداد و نجات، نظامي، كشاورزي و حتي سرگرمي شده است. از ديدگاه كنترلي دو مسئله اساسي در علم رباتيك مطرح است: 1. طراحي مسير، 2. كنترل ربات. ربات هاي براي انجام وظايف محوله لازم از موقعيت مجري نهايي خود را بدون برخور د به موانع تغيير دهند كه اين مسئله در قالب مسئله برنامه ريزي مسير بيان مي گردد. از طرفي اغلب روش هاي ك نترلي ربات براي رديابي اين مسير برنامه ريزي شده به كنترل در فضاي مفصلي تحويل مي يابد؛ لذا ترجمه موقعيت مجري نهايي به متغيرهاي مفصلي يك نياز اساسي است كه از آن تحت عنوان سينماتيك وارون ياد مي گردد. بديهي است كه دقت و سرعت هر ربات در گرو حل دقيق و سريع مسئله سينماتيك وارون است. از طرفي نياز به دسترسي فضاي كاري بزرگ تر باعث افزايش تعداد درجات آزادي ربات شده است و با افزايش تعداد درجات آزادي حل مسئله سينماتيك دشوارتر مي گردد. امروز از ربات هفت درجه آزادي در صنايع مختلف مورد استفاده قرار مي گيرد كه در حل كلي نمي توان جواب بسته براي سينماتيك معكوس آن ارائه كرد. در اين مقاله مسئله سينماتيك معكوس به يك مسئله بهينه سازي محول شده و سپس با استفاده از الگوريتم فرهنگي به حل آن پرداخته مي شود. كارايي راهكار پيشنهادي با شبيه سازي هاي متعدد مورد ارزيابي قرار گرفته و با الگوريتم ژنتيك و ازدحام ذرات مورد قياس قرار مي گيرد.