امكان سنجي و بررسي عملكرد يك ساختار نوين براي پرنده چهار پره بدون سرنشين بر اساس تغيير موقعيت مركز جرم از طريق مكانيزم كنترل زواياي بازوها

Feasibility study of a novel configuration for unmanned quadrotor based on moving center of gravity through mechanism of controlling arm angles

در اين مقاله ايده جديدي از يك پرنده بدون سرنشين چهار پره كه به كمك جابجايي مركز جرم و توسط مكانيزم سروو موتور كنترل مي‌شود، ارائه شده‌است. در ابتدا‌ي اين تحقيق خلاصه‌اي از روابط حاكم بر ديناميك غير‌ خطي كوادروتورها در فضاي سه‌بعدي شرح داده شده‌است. به دليل نياز به ساده‌سازي معادلات جهت اعتبار سنجي آنها در نرم افزار متلب، معادلات در محيط دو‌بعدي مدل و ساده سازي شده‌اند. به منظور مقايسه و صحت‌ سازي مطالب ارائه شده از ورودي‌هاي مختلف پله و شيب در محيط سيميولينك متلب استفاده گرديده و نتايج و نمودار‌هاي بدست آمده ارائه شده است كه صحت اين طرح را نشان مي دهند. برنامه ريزي هاي لازم جهت تكميل امكان سنجي، طراحي و ساخت نمونه اوليه اين پرنده در مراحل آتي اين پژوهش در حال انجام است.