بكارگيري تكنيك كنترل مقاوم جهت طراحي مسير حركت خودرو در مانورهاي اضطراري ممانعت از برخورد

هدف اين پژوهش، ارائه يك الگوريتم سيستم ممانعت از برخورد براي يك خودرو خودران بر اساس فرمان جلو فعال كه شامل طراحي مسير حركت و كنترل رديابي مقاوم مي‌باشد.طراحي مسير حركت با استفاده از چند جمله‌اي‌هاي پارامتري مي‌باشد. استفاده از چند جمله‌اي‌هاي پارامتري بر مبناي اجتناب از برخورد و ظرفيت ديناميكي خودرو، مسير حركت مناسب جهت ممانعت از برخورد را ايجاد مي‌نمايد. با لحاظ ديناميك خودرو و ديناميك تاير از ميان مسيرهاي ايجاد شده، مسير حركت مناسب انتخاب مي‌گردد. بنابراين مسير حركت انتخابي عاري از برخورد و قابل پيمايش خواهد بود. سپس با استفاده از يك كنترلر رديابي مقاوم، ورودي‌هاي كنترلي محاسبه و به عملگرهاي سيستم ارسال مي‌گردد. نتايج شبيه‌سازي‌هاي انجام شده نشان مي‌دهد كه سيستم ممانعت از برخورد پيشنهادي، هم در حوزه طراحي مسير حركت و رديابي موثر مسير و هم در حوزه بهبود پايداري و كنترل خودرو به خوبي عمل نموده است.