روش بهينه‌سازي تركيبي حلقه بسته جهت مسئله تعقيب بهينه مسير ربات انعطاف‌پذير و تست عملي

Closed-loop hybrid optimization method for the optimal path tracking problem of flexible robot and practical test

روش هاي حل براي طراحي كنترل كننده بهينه غير خطي به طور كلي به دو فرم حلقه بسته و حلقه باز مي‌باشند كه در اين تحقيق طراحي بر اساس فرم حلقه بسته مي باشد. عموما روش هاي حل فرم حلقه بسته، روش هاي غير مستقيم است اما روش پيشنهادي و استفاده شده يك روش تركيبي از روش هاي مستقيم و غير مستقيم مي باشد كه تا به حال براي ربات هاي انعطاف پذير به كار نگرفته شده است. قانون كنترل با استفاده از حل معادلات هميلتون-جاكوبي-بلمن غير خطي به دست مي آيد. حل دقيق اين معادله براي ديناميك‌هاي پيچيده مانند بازوهاي ربات انعطاف‌پذير دشوار مي‌باشد در نتيجه بايد اين معادله به صورت عددي و به روش گالركين حل شود. با استفاده از روش تلفيقي برخي مشكلات حل معادله برطرف شد. شبيه‌سازي براي بازوي مكانيكي با لينك انعطاف‌پذير انجام مي‌شود. و در نهايت براي همان ربات تست عملي انجام‌ مي‌شود و نتايج تست عملي و شبيه‌سازي مقايسه مي‌شود تا ميزان كارآمدي روش مشخص شود. از مزاياي استفاده از اين روش به سيستماتيك بودن آن و عدم نياز به حدس اوليه براي شروع حل مي‌توان اشاره كرد. در قسمت نتايج مقايسه‌ي با روش‌هاي ديگر به دقت قابل قبول اين روش دلالت دارد.