حل مسئله سينماتيك مستقيم و معكوس ربات جوشكار

ربات موردبررسي در اين مقاله ربات جوشكار اسپات مي باشد كه داراي شش درجه آزادي است. مسئله ي سينماتيك توصيف حركت بازوي مكانيكي بدون در نظر گرفتن نيروها و گشتاورهاي توليدكننده ي حركت است. در مسئله ي سينماتيك مستقيم ما به دنبال تعيين موقعيت و دوران مجري نهايي براي مقادير داده شده ي متغيرهاي مفصلي هستيم. در اين مقاله ابتدا سينماتيك مستقيم ربات استخراج شده و در ادامه سينماتيك معكوس ربات جوشكار با كمك دو الگوريتم ژنتيك و كرم شب تاب محاسبه مي گردد و عملكرد اين دو رهيافت مورد قياس قرار مي گيرد.