كنترل عملگرنيوماتيكي با استفاده از روش كنترل مد لغزشي

Pneumatic actuator control by using sliding mode control method

كنترل دقيق سيستم‌هاي نيوماتيكي به دلايلي از جمله تراكم‌پذيري هوا و مشخصه غيرخطي آنكه شامل تغييرات جرم بار،اثرات غيرخطي شير، حساسيت سيستم به نيروي اصطكاك غيرخطي، تأخير و تضعيف ايجاد شده در اثر عبور هوا از لوله‌ها باعث شده كه كنترل اين سيستم بسيار پيچيده گردد. در اين مقاله سعي شده است كه يك كنترل كننده غيرخطي مقاوم از نوع مدلغزشي جهت كنترل موقعيت و رديابي مسير اين نوع سيستم‌ها طراحي و همچنين پايداري كل سيستم با استفاده از تئوري لياپانوف اثبات شده است. هدف اين پژوهش، كنترل رديابي سيستم‌هاي نيوماتيك با استفاده از كنترل مد لغزش است. كه براي اولين بار بر روي سيستم‌هاي جت پايپ ارائه گرديده است. نتايج شبيه سازي ارائه شده، كارايي روش ارائه شده براي سيستم فوق به طور واضح نمايش مي‌دهد. نتايج نشان داده است كه، روش كنترل مدلغزش توانست همگرايي خطاهاي رديابي را به ناحيه كوچكي حول مبدا با پاسخ گذراي كوتاه تضمين نموده سيستم فوق را در مقابل عامل خارجي مانند اصطكاك مقاوم است.