طراحي، ساخت و كنترلر عملگر يك ماژول از روبات ماژولار با استفاده از سيم SMA

روباتهای ماژولار با قابلیت تغییر پیكرره بنردی امرروزه مرورد تو ره محققین حوزه روباتیك قرار گرفتهاست. در اين مقاله به معرفری يرك عملگر ديد با بهرهگیری از سریم SMA پرداختره ايرم. ايرن عملگرر خاصیت مانور در فضای سه بعدی را به ماژول بدون موتور مری دهرد. فرضیات اصلی عبارتند از چشمپوشی از اصطكاك و شتاب مری باشرد. در مدلسازی حلقره هیسرترزي سریم SMA از روش ديفرانسریلی دوهم استفاده شدهاست. برای سیسرتم كنترلرر، يرك كنترلرر PID و كنترلر PID بههمراه معكوس سیسرت م در نظرر گرفتره شرده اسرت. از نتايج آزمايشگاهی برای صحهگذاری سیستم كنترلری استفاده شرده - است.