الگوريتم جامع بهينه سازيِ مسير حركت ربات در حضور موانع بر مبناي الگوريتم ژنتيك

مبحث بهینه سازي مسیر حركت رباتهاي متحرك، امروزه جایگاه ویژهاي در بین محققان و تحلیلگران علم رباتیك پیدا كرده است. در این مقاله سعی شده روشی بر مبناي الگوریتم ژنتیك، براي یافتن مسیر بهینه حركت یك ربات متحرك در یك محیط كاري ب ا موانع استاتیك ارائه شود. بر این اساس ابتدا محیط كاري ربات و موانع موجود در آن به روش تقسیم سلولی مدل میشود. سپس با استفاده از الگوریتم جامعِ بهینهسازيِ طراحی شده، بهترین مسیر هم از نظر مسافت طی شده و هم از نظر عدم برخورد با موانع موجود در محیط بدست میآید. و در نهایت مسیر بدست آمده در اختیار سیستم هدایت ربات قرار میگیرد.