يك طراح فازي مسير براي شناورهاي زيرسطحي خودگردان با سرعت شناور قابل اندازه گيري جهت پيشگيري از برخورد با موانع ثابت

دراين مقاله يك روش هوشمند جهت جلوگيري از برخورد وسايل زيرابي خودگردان (AUV) به موانع ثابت را ارائه مي دهد دراين روش از هدايت خط ديد (LOS) استفاده شده است و ماموريت وسيله زيرآبي ، ناوبري به سمت يك مقصد مطلوب (هدف) بدون برخورد به موانع ثابت مي باشد با در نظر گرفتن دانش خبره و تجربه، يك طراح منطق فازي بكاربرده شده تا وظيفه توليد دستورات هدايت AUV را بين 2 نقطه مجاور هم بگونه ايكه وسيله خودگردان (AUV) هيچ برخوردي به مانع نداشته باشد برعهده بگيرد. سرعت وسيله بعنوان يكي از وروديهاي طراح فازي پيشنهادي در نظر گرفته مي شود تا مسير حركتي AUV را بهبود بخشد در نهايت با توجه به اطلاعات موجود الگوريتمي براي طراحي مسير حركت AUV در حضور موانع ثابت طراحي و شبيه سازي گرديده است نتايج شبيه سازي نشان ميدهد كه طراح فازي، به وسيله زيرابي اين امكان را مي دهد كه ناوبري ايمني داشته باشد و بدون برخور با موانع مسير مطلوب خود را به سمت هدف طي نمايد.