كنترل زمان محدود ماشين با يك تريلر به كمك روش Terminal Sliding Mode TSM

دراین مقاله روش جدیدی درطراحی كنترل كننده به منظور پایدارسازی یك ماشین با یك تریلر پیاده سازی شده است این ربات از سیستم های غیرانتگرال پذیر كامل (nonholonomic systems به حساب می اید كه قابل پایدارسازی با یك قانون كنترل پیوسته نمی باشند دراین مقاله درابتدا معادلات سیستم موردنظر به فرم زنجیره ای درآورده شده و سپس با استفاده از ساختار شبه خطی این فرم قانون پایدار سازی زمان محدود پیادهس ازی شده است روش اعمال شده در طراحی كنترل كننده زمان محدود براساس تكنیك مودلغزشی نهایی tsm بوده و این تكنیك برای نخستین بار روی ماشین درحالتی كه فقط یك تریلر را حمل كند پیاده شده است از مزایای مهم این روش تضمین ناتكین Nonsingular بودن سیگنال كنترلی و همچنین رسیدن متغیرهای حالت سیستم به نقطه تعادل در زمان محدود می باشد.