طراحي كنترل كننده زمان محدود مقاوم بهينه براي سيستم ترمز ضد قفل

سیستم ترمز ضد قفل، سیستمی داراي مدل غیرخطی به همراه نامعینی در ساختار و دینامیك مدل میباشد. در این مقاله به منظور طراحی كنترل كننده از مدل یك چهارم خودرو استفاده شده است. هدف ترمز ضد قفل متوقف كردن خودرو با جلوگیري از انحراف خودرو و قفل شدن تایرها میباشد. با توجه به مدل سیستم و اهداف سیستم ترمز ضد قفل انتخاب كنترل كننده مد لغزشی یك انتخاب ایدهال خواهد بود. هدف در این مقاله ایجاد تغییراتی روي كنترل كننده مد لغزشی است كه بتواند عملكردي همچون كنترل كننده زمان محدود یا كنترل كننده مد لغزشی ترمینال را داشته باشد. بدین منظور براي اولین بار در این مقاله با افزودن یك كنترل كننده تناسبی انتگرالی با بهینه سازي ضرایب آن، زمان پاسخ دهی به حداقل ممكن خواهد رسید.