توسعه الگوريتم هرس بوته انگور جهت به‌كارگيري در ماشين‌هاي هرس هوشمند

استفاده از ماشين‌هاي هرس هوشمند مي‌تواند باعث كاهش نيروي كار موردنياز براي هرس تاكستان ها گردد. در اين مقاله تلاش گرديده است الگوريتمي ارائه شود كه با استفاده از روش‌هاي پردازش تصوير و فن استريوويژن قادر باشد نقاطي از بوته انگور را كه در حين هرس بايد قطع گردند مشخص كند. پس از تهيه تصويرها به روش استريوويژن، از آن ها به‌عنوان ورودي الگوريتم استفاده شد. در اولين مرحله، فاصله بوته ها از دوربين ها محاسبه گرديد. سپس شاخه هايي كه ضخامت آن‌ها كم بود از تصاوير حذف شدند و تنه اصلي مشخص گرديد. در ادامه بر اساس قطر شاخه ها، شاخه‌هاي يك‌ساله مشخص و با در نظر گرفتن پارامترهاي هرس، اين شاخه ها هرس شدند. در مرحله نهايي با برچسب‌گذاري شاخه‌هاي حذف‌شده در مراحل مختلف نقاط قطع شاخه‌ها مشخص گرديد. نتايج ارزيابي الگوريتم نشان داد كه در همه تصاوير مورد استفاده شاخه هاي يك‌ساله به‌درستي توسط الگوريتم مشخص‌شده بودند و در بين 254 نقطه قطع استخراج‌شده از 20 تصوير، درمجموع 7 نقطه هرس به‌اشتباه تشخيص داده شده بود. اين نتايج نشان مي‌دهد كه دقت الگوريتم نوشته شده برابر با 96/8 درصد است.