پياده سازي آزمون‌ گر سخت افزار در حلقه براي هدايت مسير ربات زيرآبي با كنترل كننده مود لغزشي مستقل از مدل

پياده سازي سيستمهاي كنترل و هدايت، روي شناورهاي زيرآبي خودكار مستلزم صرف هزينه هاي زياد است. كه در صورت شكست متحمل خسارات سنگين مي‌گردد. بدين منظور، كامل ترين روش ارزيابي سامانه هدايت، كنترل و ناوبري يك ربات زيرآبي خودكار، قبل از آزمون غوص و شناوري، شبيه ساز سخت افزار درحلقه است تا اعتبارسنجي سيستم طراحي شده در شرايط نزديك به واقعيت مورد ارزيابي قرار گيرد. در اين پژوهش به پياده‌سازي سخت افزار در حلقه براي هدايت مسير يك ربات زيرآبي كابلي پرداخته مي‌شود. با توجه به ديناميك ربات زيرآبي -كه به شدت غير خطي و وابسته است؛ ابتدا به طراحي يك سيستم كنترل بر پايه مود لغزشي مستقل از مدل در حضور جريانات زيرآبي به عنوان اغتشاش پرداخته مي‌شود. سپس با اعمال سيگنال كنترل حاصل از كنترل كننده پيشنهادي به راه انداز موتورهاي الكتريكي بعنوان پيشران ربات كه مدل رياضي آنها در آزمايشگاه شناسايي شده اند، آزمايش نرم افزار در حلقه انجام مي‌گيرد. در آخر به تدريج با جايگزين كردن پيشران‌هاي سخت افزاري ربات درحلقه، شبيه سازي سخت افزار در حلقه ربات شش درجه آزادي مسيرياب بصورت زمان واقعي در حضور اغتشاشات محيطي صورت مي‌پذيرد. نزديكي نتايج حاصل از سخت افزار در حلقه با نتايج شبيه سازي نرم‌افزاري كامل شش درجه آزادي، صحت كار انجام گرفته را نشان مي‌دهد. در ضمن عملكرد كنترل كننده پيشنهادي با كنترل كننده PID در رديابي مسير مورد ارزيابي قرار مي‌گيرد. در پايان با تحليل طيف فركانسي اندازه گيرهاي ميز سخت افزار در حلقه صحت و اعتبار ميز سخت افزاري پياده سازي شده مورد بررسي قرار مي‌گيرد.