ارائه يك توصيفگر تركيبي مبتني بر ويژگي‌ هاي مكاني و هندسي براي تطابق ابرنقاط سه‌بعدي

با گسترش تكنولوژي ليزر‌اسكنر و لايدار و در نظر‌گرفتن برتري‌هاي اين تكنولوژي و اخذ داده‌هاي مكاني محيط و اشياء، استفاده از اين فناوري روز‌به‌روز بيش‌تر شده‌است. اين تكنولوژي توانايي استخراج نقاط از سطوح خارجي محيط و اشياء در حجم بالا و در مدت زمان كوتاه را داشته كه با توجه به امكان جا‌به‌جايي آسان ليزر اسكنر‌ها، ابر‌نقاط مربوط به محيط و اشيا معمولاً از زواياي متفاوتي اخذ مي‌شوند كه هر كدام در يك سيستم مختصات متفاوت قرار دارند و همگي بايد به يك سيستم مختصات واحد منتقل شوند. به اين منظور ابتدا بايد جفت نقاط متناظر در هر مجموعه ابر‌نقاط معين شوند و سپس با استفاده از فرآيندي نقاط متناظر روي هم بيافتند تا مدل سه‌بعدي از طريق مجموعه‌هاي ابرنقاط ايجاد شود. يافتن مناسب‌ترين جفت نقاط متناظر در مجموعه‌هاي ابر‌نقاط از مهم‌ترين و چالش بر‌انگيزترين مراحل بازسازي سه‌بعدي مدل‌هاي مورد‌نظر محيط و اشياء است. توصيفگر‌هاي سه‌بعدي از جمله ابزار‌هاي مناسب براي تعيين جفت نقاط متناظر در مجموعه‌هاي ابر‌نقاط هستند. اين توصيفگر‌ها براي هر نقطه‌ي منفرد در ابر‌نقاط، مجموعه‌اي از اطلاعات را به منظور كمك به تعيين نقاط مشابه در هر مجموعه ابرنقاط مي‌سازد. تعريف يك توصيفگر سه‌بعدي كه از پيچيدگي محاسباتي كم و قدرت توصيفگري بالايي برخوردار باشد، مي‌تواند به يافتن جفت نقاط متناظر صحيح و در ادامه مدل‌سازي سه‌بعدي مجموعه‌هاي ابرنقاط كمك شاياني كند. در اين پژوهش يك توصيفگر سه‌بعدي هندسي-مكاني پيشنهاد داده‌شده‌است كه از هر دو ويژگي‌هندسي و مكاني به صورت توأم استفاده مي‌كند. با توجه به آزمايش‌هاي انجام شده بر روي دو دسته مجموعه داده با ساختارهاي متفاوت، توصيفگر سه‌بعدي پيشنهادي در مقايسه با توصيفگر‌هايي كه تنها از يك ويژگي مكاني يا هندسي استفاده مي‌كنند، قدرت توصيفگري بالاتري دارد.