بهبود تلفيق مستقل INS/GPS در هنگام فريب با حالت ماندگار بهره ماتريس كالمن

اين مقاله به ارائه‌ي راهكاري براي تشخيص و جبران خطاي فريب سيگنال‌هاي گيرنده‌ي GPS، به منظور افزايش دقت ناوبري تلفيق سامانه‌هاي اينرسي با سيگنال هاي GPSمي‌پردازد. تلفيق ناوبري اينرسي و داده‌هاي GPS مزاياي زيادي دربردارد. با اين حال به واسطه ضعف سيگنال‌هاي ماهواره‌اي در مقابل حملات قطعي و فريب، ارائه راهكارهاي تحليلي در بهبود تخمين فيلتر كالمن نسبت به راهكارهاي سخت‌افزاري از جايگاه ويژه‌اي برخوردار هستند. در اين مقاله، روش جديدي براي تلفيق مستقل INS/GPS ارائه شده است كه در آن از رفتار حالت ماندگار پارامترهاي بهره ماتريس كالمن، براي تشخيص و جبران فريب، استفاده مي‌گردد. با توجه به ميل پارامترهاي بهره فيلتر كالمن به مقادير ثابت، با هدف تصحيح و پيش‌بيني خطاي متغيرهاي حالت، مي‌توان از آن براي شناسايي داده‌هاي فريب GPS استفاده كرد. وجود فريب در سيگنال گيرنده‌ي GPS هنگام تلفيق با داه‌هاي اينرسي از طريق نوسانات بهره‌ي فيلتر كالمن قابل تشخيص است. به طوري كه درايه-هاي ماتريس بهره فيلتر كالمن درحالت حلقه بسته به مقدار ثابتي ميل مي‌كنند و در صورت بروز فريب اين عملكرد با نوسانات بسياري همراه مي‌شود. همچنين با استفاده از وزن‌دهي پويا اثر خطاهاي ناشي از اين حملات جبران مي‌شود.