طراحي و شبيه سازي كنترل گر تطبيقي شبكه عصبي مصنوعي براي يك ربات انعطاف پذير با محرك كابلي

امروزه ربات‏‌ها كاربرد گسترده‏‌اي يافته‌‏اند و در خيلي از عمليات‏‌ها و مشاغل استفاده مي‌‏شوند و ديگر به‏‌عنوان ابزارهاي لوكس و يا سرگرم كننده نيستند بلكه جهت كاهش هزينه و يا افزايش دقت اجرا به‌‏كار مي‏‌روند مانند عمل‏‌هاي جراحي و يا برداشت محصولات كشاورزي در كشورهاي با نيروي كار گران‏‌قيمت. يكي از انواع ربات‏‌ها، ربات‏‌هاي با محرك كابلي انعطاف‏‌پذير هستند كه اخيرا توسعه يافته‌‏اند تا در بازرسي‏‌هاي صنعتي، عمل جراحي لاپاراسكوپي و يا برداشت محصولات باغي استفاده شوند. اين گونه از ربات‌‏ها محدوده بارپذيري و دقت مشخصي دارند اما سادگي ساختار آنها و تطبيق پذيري با محيط اطراف آنها را مركز توجه محققان قرار داده است. در اين تحقيق يك ربات انعطاف‏‌پذير محرك كابلي معرفي مي‏‌گردد و بر اساس تئوري خمش تير اويلر برنولي روابط سينماتيك و ديناميك آن نوشته شده است. طبق اين مدل‏‌هاي معرفي شده، يك سيستم كنترلر تناسبي مشتق‏‌گير انتگرال‏‌گير (PID) طرح‌‏ريزي گرديد. همچنين كنترل‏‌گر شبكه عصبي با دو لايه مخفي و پنج نرون به عنوان كنترل كننده تطبيقي براي ربات توسعه داده شد. توابع مختلفي مانند پله، شيب، تصادفي، سينوسي و موج مربعي به عنوان ورودي به هر دو سيستم كنترل وارد شد تا پايداري پاسخ و دقت آن بررسي گردد. سيستم كنترل‌‏گر شبكه عصبي پاسخي به‏‌خوبي كنترلر PID داشت هرچند كه در مواجهه با ورودي تصادفي و سينوسي به‌‏خوبي كنترل كننده رقيب عمل نكرد.