طراحي كنترل گر و شناساگر هوشمند تطبيقي عصبي براي دستگاه ابتكاري توانبخشي زانو

از دستگاه‌هاي حركت مداومِ غيرفعّال كه معمولاً دستگاه‌هاي (C‌P‌M) ناميده مي‌شوند، براي حفظ و بازگرداندن دامنه‌ي حركتي مفاصل استفاده مي‌شود. گرچه سال‌هاست كه از اين دستگاه در توانبخشي مفاصل به خصوص زانو استفاده مي‌شود، امّا تحقيقات جديد ارزش درمانگاهي اين دستگاه را ناچيز برآورد كرده و توصيه به توسعه‌ي قابليت‌هاي آن كرده است. به همين دليل دستگاهي ابتكاري با قابليت‌هاي گسترده به منظور توانبخشي زانو طراحي شده است كه در اين نوشتار يك سيستم كنترلي براي آن ارائه مي‌شود. از جمله مهمترين نتايج ارائه شده مي‌توان به طراحي شناساگر و كنترل‌گر هوشمند تطبيقي براي اين سيستم اشاره كرد. هدف از طراحي شناساگر هوشمند، ايجاد يك مدل تقريبي براي تخمين نقطه‌ي كار برخط (آنلاين) سيستم است كه در اختيار كنترل‌گر تناسبي ـ مشتقي ـ انتگرالي هوشمند تطبيقي قرار مي‌گيرد تا ضرايب خود را بسته به وضعيت سامانه‌ي تحت كنترل به‌روزرساني كند.