كنترل بهينه تطبيقي برخط سيستم‌ هاي دوخطي زمان پيوسته با ديناميك ناشناخته

طراحي كنترل ‌كننده‌ي بهينه براي سيستم ‌هاي دوخطي زمان پيوسته با معلوم بودن ديناميك سيستم طبق اصل بهينگي بلمن پيچيدگي محاسباتي بالايي دارد و عموماً از روش‌هاي تقريبي وابسته به دانستن ديناميك سيستم براي طراحي كنترل‌كننده استفاده مي شود.‌ هنگامي‌كه ديناميك سيستم نامعلوم است اين مسئله بسيار پيچيده‌تر مي‌شود. اولين چيزي كه براي حل اين مشكل به  نظر مي‌رسد شناسايي سيستم دوخطي به كمك روش‌هاي شناسايي سيستم است. همان‌طور كه مي‌دانيم روش‌هاي شناسايي مدلي خطي شده بر اساس داده‌هاي ورودي  و خروجي سيستم در اختيار طراح قرار مي‌دهد تا به سراغ طراحي كنترل‌كننده برود. در اين مقاله  با استفاده از رويه‌اي برخط و تطبيقي، يك روش تكراري جديد به‌منظور طراحي كنترل‌كننده بهينه براي يك سيستم دوخطي كه ديناميك آن نامعلوم است پيشنهاد مي‌گردد. در روش تكراي پيشنهادي و به صورتي تطبيقي، به‌جاي دانستن ديناميك سيستم دوخطي با استفاده از اطلاعات برخط ورودي و اندازه‌گيري حالت‌ها، كنترل‌كننده‌ي بهينه طراحي مي‌گردد. همچنين با اعمال نويز به‌منزله ورودي به سيستم در يك بازه‌ي زماني خاص، نياز به‌ اندازه‌گيري مجدد حالت‌ها براي تكرارهاي بعدي برطرف مي‌گردد. همگرايي روش تكراري تطبيقي به كنترل ‌كننده بهينه به ‌صورت قضيه ارائه و اثبات شده است.