به ‌كارگيري رويكرد مود شبه ‌لغزشي مقاوم براي كنترل وضعيت يك فضا پيماي انعطاف‌ پذير

انجام مانور و كنترل وضعيت با بيشترين دقت، سرعت و كمترين مصرف توان همواره از چالش‌هاي مطرح در زمينه طراحي سيستم كنترل فضاپيماها بوده است. ويژگي انعطاف‌پذيري در فضاپيماها، سبب تغيير در ديناميك كل سيستم مي‌شود. در اين مقاله روش كنترلي مود شبه لغزشي مقاوم براي كنترل وضعيت فضاپيماي انعطاف‌پذير در حضور اغتشاشات محيطي بررسي خواهد شد. با توجه به غيرخطي بودن معادلات فضاپيماي انعطاف‌پذير، عدم امكان مدل كردن اين سيستم به‌صورت ايده‌آل و عدم توانايي توصيفات رياضي براي توضيح كامل حركت اين سيستم پروازي، اين مقاله از روش كنترلي مود شبه لغزشي مقاوم به‌عنوان يك ايده مناسب جهت كنترل وضعيت فضاپيماي انعطاف‌پذير در قالب يك سيستم غيرخطي بهره خواهد گرفت. بدين منظور، مدل سه درجه آزادي فضاپيماي انعطاف‌پذير شامل اغتشاشات متفاوت در هر راستا تحت سينماتيك مبتني بر كواترنيون در بخش مدل‌سازي ديناميكي اين مقاله ارائه خواهد شد و سپس كنترل‌كننده مود شبه لغزشي مقاوم به‌گونه‌اي طراحي مي‌شود كه توانايي كنترل چترينگ را نيز دارا باشد. نتايج بررسي پارامترهاي عملكردي نظير شاخص مصرف انرژي، شاخص چابكي و محدوديت سرعت‌هاي زاويه‌اي بدني نشان مي‌دهد اين كنترل‌كننده، عملكرد مناسبي در جهت‌گيري دقيق و سريع فضاپيما دارد.