كنترل مسير حركت و كنترل مقاوم بر اساس مدل دوچرخه غيرخطي جهت پايدارسازي خودرو الكتريكي موتور در چرخ در سناريو اضطراري

در طول فرآيند رديابي مسير حركت خودرو، ملاحظات عدم ‌قطعيت در مدل‌سازي خودرو شامل تغييرات پارامتر، خطاي مدل‌سازي، اغتشاش خارجي كه بر روي عملكرد رديابي مسير حركت تأثير بسزايي دارد، موجود مي‌باشد؛ بنابراين، در اين پژوهش، يك استراتژي كنترل رديابي مسير حركت خودرو الكتريكي موتور در چرخ كه داراي قابليت بالايي مي‌باشد، پيشنهاد مي‌گردد. در ابتدا، نسبت به استفاده از يك مدل ديناميكي با دو درجه آزادي جهت ايجاد مدل خطا رديابي مسير حركت و سپس تبديل به مسئله رديابي زاويه چرخشي خودرو حول محور ياو اقدام مي‌گردد؛ بنابراين، ميزان زاويه فرمان به‌عنوان ورودي كنترلر، با كنترل رديابي زاويه چرخشي خودرو حول محور ياو حاصل مي‌گردد. جهت تخمين و جبران عدم ‌قطعيت‌هاي مرتبط با سيستم، در اين پژوهش نسبت به طراحي مشاهده‌گر حالت غيرخطي اقدام مي‌گردد. همچنين الگوريتم كنترلر جهت تشخيص رديابي زاويه چرخشي خودرو حول محور ياو مورد طراحي واقع مي‌گردد. در مرحله بعد، جهت پايدارسازي خودرو، نسبت به طراحي يك الگوريتم كنترل مود لغزان جهت دستيابي به گشتاور زاويه چرخشي مطلوب خودرو حول محور ياو اقدام مي‌گردد. سپس با طراحي توزيع‌كننده گشتاور بهينه، نيروي بهينه تايرها تخصيص داده مي‌شود. درنهايت، با استفاده از نرم‌افزارهاي سيمولينك متلب/كارسيم نسبت به شبيه‌سازي اقدام مي‌گردد. نتايج حاصل از شبيه‌سازي‌هاي انجام‌شده، كارايي و قابليت‌هاي بالا الگوريتم كنترل پيشنهادي را در شرايط اضطراري و باوجود اغتشاش ‌هاي خارجي به نمايش مي‌گذارد.